1. 零部件定向排列、输送、擒纵系统
将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。
2. 抓取-移位-放置机构
将由擒纵机构定点定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置（通常为装配工作位置）。
3. 装配工作机构
指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一零部件。
4.检测机构
用来对上一步装配好的部件或机器上一步工作成果进行检测，如缺零件检测、尺寸检测、缺损检测、功能检测、清料检测。
5. 工件的取出机构
用来将装配好的合格部件、不合格部件从机器上分类取出的机构。
传动结构
1) 按被装配工件在机器中的流动时间连贯性来分，有间隙运动式装配机和连续运动式板扣自动装配机。
2）按装配机中工作位置数量来分，有单工位装配机和多工位板扣自动装配机。
3）按装配机中工件的传动轨迹来分，有圆形工作台式装配机和环形工作台式板扣自动装配机。
